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Tekniska Museet

Stockholm, 29/11/2015 Per il ciclo “Domeniche Relax” oggi ho fatto un giro al Museo della Tecnologia, con i miei “colleghi” (lavoriamo allo stesso progetto dei quadricotteri) Piccola nota sul museo: non posso lamentarmi perchè era gratis per gli studenti del KTH…però onestamente mi pareva un museo dalla “dubbia identità”…cioè direi che è una miscellanea di varie cose… tecnologia, fantascenza, arte,ecc…e comunque prevalentemente per bambini, infatti cerano tanti giochi e test interattivi (che comunque mi piacciono molto in...

posted on: Nov 29, 2015 | author: randominmymind

My Thesis: 14° step

26/11/2015 Quattordicesimo passo: test di volo e taratura dei guadagni. Scrittura codice del controller in Python: Fatto Riorganizzazione struttura ROS: Fatto Debuging intensivo: Fatto Verifica funzionamento con simulatore: Fatto … e finalmente ecco i video dei primi test di volo con il mio controller: Ammetto però che non è stato semplice farlo funzionare, infatti a quanto pare c’è un abisso tra il modello usato nel simulatore e il quadricottero reale. La taratura dei guadagni fatti in simulazione è stata del tutto inutile, ho dovuto rifare tutto sul quadricottero reale… ed ecco il (veri) primi test:...

posted on: Nov 26, 2015 | author: randominmymind

My Thesis: 13° step

Stockholm, 23/11/2015 Tredicesimo passo: iniziamo a programmare. Mentre la mia ricerca del manipolatore perfetto continua, inizio a scrivere giù il codice per controllare il quadricottero, in altre parole significa tradurre in Python le equazioni di controllo e interfacciarle con i resto della struttura ROS esistente. PS: A proposito della mia ricerca per il manipolatore ho trovato dei motori, detti “smart actuator” che sono tipo dei servo (cioè con trasmissione e circuito di controllo interno) ma permettono di impostare tantissime cose…tra cui la coppia! Il problema è che sono molto complicati da usare (e costano 200€…ma questo non ci spaventa qui 😉 )…quindi rischierei di perdere tantissimo tempo a capire come usarli! Sto iniziando ad abbandonarmi all’idea che lo farò solo in simulazione 🙁 …per questo...

posted on: Nov 23, 2015 | author: randominmymind

Ice hockey

Stockholm, 21/11/2015 Partita di Hockey sul ghiaccio: KTH vs LTH Uno sport molto divertente (sopratutto per le legnate che si danno e i rabaltoni)…però bisogna stare attenti al freddo! Infatti in un post di ieri sera nella pagina dell’evento dicevano così: “[…] ice hockey is played on ice which means that it is going to be very cold” Ora abbiamo imparato che bisogna dare retta agli svedesi quando dicono che...

posted on: Nov 22, 2015 | author: randominmymind

Salutiamo Rui

Stockholm, 21/11/2015 Rui torna in portogallo fino a gennaio…piccola festa di saluto con un super hamburgher da 300g di carne e un film nella tv della “sala caffè” del laboratorio,  in laboratorio (che essendo sabato è semivuoto e tutto per noi 😉...

posted on: Nov 22, 2015 | author: randominmymind

Arrampicata

Stockholm, 15/11/2015 Oggi sono andato con il “fillandese” del mio corridoio (e suo fratello) a fare arrampiacata…beh è stata più dura del previsto ma mi è piaciuta un sacco e ci voglio tornare sicuramente!! Breve commento al video: per chi non lo sa come funziona, c’è un percorso da seguire, non basta scegliere le rocce a caso e arrivare in cima, per questo sono colorate (ogni colore è un percorso e un livello diverso di difficoltà)…e per questo sembra che scelga il percorso più strano nel video. P.S. mi ci è voluto tutto il giorno per fare quel percorso…cioè ogni tanto prendevo una pausa, facevo un’altra parete e poi tornavo a provare...

posted on: Nov 22, 2015 | author: randominmymind

My Thesis: 12° step

Stockholm, 18/11/2015 Dodicesimo passo: cercare un manipolatore. Bene, il controllo del manipolatore è fatto, però manca …il manipolatore!! Ok, in realtà abbiamo un “manipolatore”, che andrebbe bene anche come struttura se non fosse che ha devi servo motori, ovvero dei motori da modellismo, semplicissimi da usare ma molto limitati come dinamica. Infatti hanno già tutti gli ingranaggi per la trasmissione ma anche un loop di controllo interno che permette solo di impostare la posizione del motore (e di conseguenza del braccio), mentre gestisce velocità e accelerazioni come vuole lui. Il problema è che il controllo che ho sviluppato funziona bene solo se riesco a impostare anche velocità e accelerazione del motore, infatti per disturbare il meno possibile la dinamica del quad il braccio...

posted on: Nov 18, 2015 | author: randominmymind

My Thesis: 11° passo

Stockholm, 13/11/2015 Undicesimo passo: controllo del manipolatore. Ora che il controllo per il volo è fatto inizio ad analizzare il problema in presenza di un manipolatore… Il che ovviamente disturberà il volo, infatti, sia che si muova per compiere qualche task, sia che rimanga fermo modifica la dinamica… La soluzione che ho trovato per ora è guardare al centro di massa del intero sistema e controllare quello anziché semplicemente il quad… Ma devo pensarci ancora un po’...

posted on: Nov 13, 2015 | author: randominmymind

Naturhistoriska Museet

Stockholm, 10/11/2015 Oggi mi trovo al museo di storia naturale con Rui e...

posted on: Nov 10, 2015 | author: randominmymind

Terzo “Corridor Party”

Stockholm, 07/11/2015 Questa volta ci siamo organizzati decisamente meglio…Infatti siamo riusciti ad avere una antipasto (tortillas con ripieni misti), un primo (spaghetti agli, olio e peperoncino), un secondo (pollo fritto e insalata), e due dessert (“finnish pancake” e un dessert tailandese che tradotto sarebbe “palline di farina con uova dolci”)!...

posted on: Nov 7, 2015 | author: randominmymind

Come sentirsi a casa

Stockholm, 01/11/2015 Oggi mi sento un po’ male quindi ho nostalgia di casa…ma sopratutto del mio divano e della TV italiana…Per fortuna ho trovato un sito dove trasmettono in streaming Italia 1, con ovviamente il solito filmetto della domenica pomeriggio: eccom come sentirsi a casa!...

posted on: Nov 1, 2015 | author: randominmymind