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My Thesis: 18° step

18/12/2015 Diciottesimo passo: more grasping task tests Continuano i miei tentativi di afferrare/trasportare un oggetto. Ho migliorato il controllore inserendo un azione integrale e ho implementato il cambiamento di coordinate con aggiornamento della stima del centro di massa globale in funzione del peso sul end-effector del manipolatore. Inoltre, per rendere il test più veloce da eseguire in sequenza (ma sopratutto più figo da vedere), ho inserito nel sistema di motion capure un nuovo oggetto, così il robot sa ogni volta dove si trova esattamente il carico da afferrare. Finalmente (dopo decine di tests) ecco finalmente un risultato positivo: In parallelo procedo anche con l’analisi della stibilità. Mi sto studiando 2 libroni di controllo non-lineare (il Khalil e lo Slotine)…...

posted on: Dic 18, 2015 | author: randominmymind

Passeggiata per Stoccolma

Stockholm, 13/12/2015 Un passeggita in centro per vedere com’è il clima natalizio qui a Stoccolma… ma onestamente rimango un po’ deluso, c’è più roba a Padova :/ Ad ogni modo, ne approffitto anche per vedere alcuni luoghi che non ho ancora visitato (non passo praticamente mai per il centro) Pranzo (argentino credo) in un locale dove si possono trovare cibi da un po’ tutte le nazionalità (cinese, turco, indiano, thailandese, italiano, ecc). Ore 14:36, dopo pranzo riusciamo ad ammirare un bel trammonto appena fuori dal locale...

posted on: Dic 13, 2015 | author: randominmymind

My Thesis: 17° step

12/12/2015 Diciassettesimo passo: first grasping task test Eccitato dal fatto di esser riuscito a far funzionare il manipolatore (e sopratutto il controllo da remoto tramite autopilota), e motivato poi dal buon esito del test di volo con manipolatore… mi lancio nell’ambizioso tentativo di riuscire ad afferrare/trasportare un oggetto!! … ovviamente non è così semplice come avevo immaginato… e i miei test non portano ai risultati sperati…...

posted on: Dic 12, 2015 | author: randominmymind

My Thesis: 16° step

08/12/2015 Sedicesimo passo: test di volo con manipolatore Dopo aver collegato opportunamente i servomotori del manipolatore all’autopilota del quadricottero e dopo aver costruito una bella staffa per fissarlo sul corpo del veicolo (mi sono divertito con trapano, sega, e lima)… ora è arrivato il momento di vedere che effetto fa volare con il sistema completo (quadricottero + manipolatore)   Nel frattempo ho iniziato a lavorare anche sulla dimostrazione formale della stabilità asintotica per il mio controllore…tanto per non divertirmi e basta con la pratica ;p...

posted on: Dic 8, 2015 | author: randominmymind

Pre-Christmas Corridor Party

Stockholm, 05/12/2015 Molti tornano a casa per le vacanze e alcuni hanno già terminato le loro esperienza qui quindi no ci vedremo più…ci salutiamo ufficialmente con una cena tutti insieme...

posted on: Dic 5, 2015 | author: randominmymind

Sci-Fi World

Stockholm, 05/12/2015 FInalmente! Era da 2 settimane che aspettavo questo giorno, ed è da anni in reltà che voglio andare a vedere una fiera del Comics, Games & Movies e questa è la prima volta che è vicino a casa e che costa (relativamente) poco…. ok …ok…non sarà il Comic-Con di San Diego ol il LuccaComics…anzi a dire la verità è anche molto più piccolo di quel che mi aspettavo… però rimane figo 😉 I costplay erano pochi ma alcuni davvero carini…ho fatto qualche foto con i 5 più belli 😉     …comunque anche se pochi non erano solo 5…infatti c’è anche stata una gara ma non ricordo chi ha vinto onestamente… Oltre ai costplay c’erano le repliche di alcuni oggetti...

posted on: Dic 5, 2015 | author: randominmymind

My Thesis: 15° step

04/12/2015 Quindicesimo passo: test manipolatore con servo motori on board. Pedro mi ha sfidato a montarlo sul quad, collegarlo al autopilota e provare a comandarlo da remoto… no problem 😉 … poi “vediamo quando disturba il quad”, ecco il...

posted on: Dic 4, 2015 | author: randominmymind