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My Thesis: 14° step

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26/11/2015

Quattordicesimo passo: test di volo e taratura dei guadagni.

  • Scrittura codice del controller in Python: Fatto
  • Riorganizzazione struttura ROS: Fatto
  • Debuging intensivo: Fatto
  • Verifica funzionamento con simulatore: Fatto

… e finalmente ecco i video dei primi test di volo con il mio controller:

Ammetto però che non è stato semplice farlo funzionare, infatti a quanto pare c’è un abisso tra il modello usato nel simulatore e il quadricottero reale. La taratura dei guadagni fatti in simulazione è stata del tutto inutile, ho dovuto rifare tutto sul quadricottero reale… ed ecco il (veri) primi test:

 

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