My Thesis: 14° step
26/11/2015
Quattordicesimo passo: test di volo e taratura dei guadagni.
- Scrittura codice del controller in Python: Fatto
- Riorganizzazione struttura ROS: Fatto
- Debuging intensivo: Fatto
- Verifica funzionamento con simulatore: Fatto
… e finalmente ecco i video dei primi test di volo con il mio controller:
Ammetto però che non è stato semplice farlo funzionare, infatti a quanto pare c’è un abisso tra il modello usato nel simulatore e il quadricottero reale. La taratura dei guadagni fatti in simulazione è stata del tutto inutile, ho dovuto rifare tutto sul quadricottero reale… ed ecco il (veri) primi test: