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My Thesis: 18° step

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18/12/2015

Diciottesimo passo: more grasping task tests

Continuano i miei tentativi di afferrare/trasportare un oggetto. Ho migliorato il controllore inserendo un azione integrale e ho implementato il cambiamento di coordinate con aggiornamento della stima del centro di massa globale in funzione del peso sul end-effector del manipolatore. Inoltre, per rendere il test più veloce da eseguire in sequenza (ma sopratutto più figo da vedere), ho inserito nel sistema di motion capure un nuovo oggetto, così il robot sa ogni volta dove si trova esattamente il carico da afferrare.

Finalmente (dopo decine di tests) ecco finalmente un risultato positivo:

In parallelo procedo anche con l’analisi della stibilità. Mi sto studiando 2 libroni di controllo non-lineare (il Khalil e lo Slotine)… ma credo di aver capito come fare ormai, il fatto di aver usato una tecnica di backstepping nella progettazione mi facilita anche la dimostrazione della stabilità, che diventa ricorsiva… ci sono tuttavia dei passi del procedimento che ancora non riesco a dimostrare, si tratta di trovare un funzionale di Lyapunov adatto e qualche teorema o strategia  che mi conduca a provare la stabilità con il funzionale scelto.

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