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My Thesis: 19° step

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Stockholm, 10/01/2016

Diciannovesimo passo: volo con barra rigida pesante.

Serve qualche esperimento più “tecnico” o “mirato” ora… nello specifico devo dimostrare che il cambio di coordinate nel sistema, dove praticamente controllo il centro di massa totale del robot (quadricottero + manipolatore) mi consente di ottenere risultati migliori rispetto alla soluzione banale dove controllo il centro di massa del quadricottero e trascuro il manipolatore, il quale diventa quindi un elemento di disturbo nel mio sistema. Per far ciò mi servirebbe (come dicevo tempo fa) un manipolatore controllato in accelerazione o coppia per “seguire la dinamica” del resto del sistema….  avendo però abbandonato ogni speranza di trovare tale manipolatore (ho fretta e poco tempo da perdere per continuare le ricerche), devo arrangiarmi con quello che c’è… la soluzione suggerita da Pedro è tenere fermo il manipolatore, così in un certo senso lo sto controllando anche in accelerazione (accelerazione e velocità nulla => fermo).

A questo punto per rendere i risultati più evidenti rimpiazzo il manipolatore con una barra molto più lunga, alla cui estremità è attaccato un peso, così ho una traslazione del centro di massa di circa 7cm, non sono tanti ma non si può fare di meglio… il payload del quadricottero è al limite e la barra non può essere tanto più lunga per ovvi motivi di ingombro.

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