MyErasmus
Vi presento questa “pagina-blog”, che per me rappresenta una sorta di diario avente lo scopo di documentare, sopratutto con foto e video, tutti i momenti significativi del mio soggiorno di studio a Stoccolma.
Come noterete subito non ho le pretese di essere uno scrittore e nemmeno ci provo, i post saranno sempre scritti di getto (probabilmente con errori) e il più delle volte molto sintetici o magari composti anche solo da una foto, per contro cercherò di condividere in modo maniacale più cose possibile della mia avventura, anche se alcune sembrano insignificanti (cosa che se facessi in facebook passerei per un esaltato).
Ci tengo a precisare in fine, per chi aprirà questa pagina e si fermerà ad una prima occhiata, che sono prefettamente consapevole che questo mio lavoro non interesserà a nessuno, se non a 2 o 3 persone tra familiari e amici, ma non importa… perchè anche la pagina MyStockholm, come tutto il resto del sito, è fatta principalemente per mio diletto… questa è la filosofia di RandomInMyMind!
Detto ciò, cari lettori, se vi siete imbattuti in questo sito o questa particolare pagina siete ovviamente i benvenuti!!!
Prologo:
In quanto studente all’ultimo anno della Laurea Magistrale di Ingegneria dell’Automazione ho deciso di svolgere la mia tesi all’estero con il programma Erasmus, e la meta che ho scelto, o meglio che mi è stata assegnata, è il Royal Institute of Technology di Stoccolma, noto anche come KTH
In data 1/08/2015 inizià così la mia avventura…non so bene cosa mi aspetti e non so come me la caverò tutto solo per 6 mesi in un paese straniero, ma spero tanto sia una bella esperienza e soprattutto che mi arricchisca molto.
Clicca qui per vedere tutti i post da versone mobile.
Addio (?)
29/02/2016
Giochiamo con il proiettore
Stockholm, 25/02/2016
Voglia di mare…
(se ci avessero visti da fuori forse saremmo sembrati un po’ dei cretini)
Moderniska Museet
Stockholm, 31/01/2016
Prima Uscita (la febbre sembra passata)
Stockholm, 23/01/2016
Sta sera mi avventuro fuori dalla camera per la prima volta dopo quasi una settimana. Vado con Mario ad una cena “gasque” (cosa già fatta ad Agosto in realtà). La febbre è a 37 da circa 2 giorni ormai. speriamo non torni indietro… Cerco di stare attento e di coprirmi ovviamente! 😉
Febbre a 40
Stockholm, 21/01/2016
Terzo giorno di febbre e oggi mi sono svegliato che era a 40°C … ora si è abbassata a 39 ma mi sento a pezzi! sto a stento seduto… figuriamoci se ora mi alzo per andare a cucinare qualcosa! Voglio qualcuno che si prenda cura di meeee! :'( Fortunatamente Mario mi sta andando a farmi un po’ di spesa e prendere delle medicine… dovrebbe arrivare verso sera.
Sta mattina ero talente preoccupato che ho persino telefonato al pronto soccorso!! Ora mi rendo conto che sono stato un po’ esagerato … anche perchè mi hanno detto che mezza popolazione è a letto con la febbre a causa di un influenza! …. mi sembra di essere chiuso qui da 10 giorni …. che palle …
Giornata di Febbre
Stockholm, 19/01/2016
Giornata di vacanza forzata….
Ieri sono tornato a casa alle 16 perchè mi sentivo senza forze e mi girava la testa… e oggi mi sono svegliato con 38 di febbre! Temo di aver preso troppo freddo Domenica 🙁 Vabbè dedicherò la giornata a guardare episodi di Big Bang Theory o qualche film 😉
Lago Ghiacciato
Stockholm, 17/01/2016
Volevo replicare una domenica ad arrampicare, però Mario non poteva e Rui preferiva fare un giro all’aperto… così decidiamo di andare a fare un giro su un lago ghiacciato vicino Lappis. Siamo solo io e Rui con la “macchina” elettrica del KTH. Il cielo è limpido e il sole splende ma fuori ci sono -17°C e sul grande spazio aperto del lago tira anche molto vento.
Facciamo una passeggiata sul ghiaccio e il sottile strato di neve ci aiuta a non scivolare 😉 Io ne approfitto per scattare qualche foto, sopratutto verso il tramonto (ovvero alle 15), e poi giochiamo come dei bambini di 5 anni a rompere i ghiaccioli e costruire una mini iglu 🙂
La giornata alla fine si rivela piacevole, ho passato del tempo al sole (il che non fa male), ho avuto modo di guidare un auto nelle strade svedesi e ho scattato qualche bella foto… peccato che arrivo a casa completamente congelato! Infatti la macchina non ha riscaldamento e non è nemmeno isolata… per tutto il tragitto di 20 min dal lago a Lappis ci arrivano lame d’aria fredda sulle gambe, che sono immobilizzate in uno spazio molto limitato! … non vedevo l’ora di farmi una doccia calda 😉
My Morning Routine
Stockholm, 15/01/2016
Questa mattina ho nascosto la SJCAM sotto il giaccone con l’intento di filmare il tragitto che faccio ogni mattina per andare da casa a lavoro. Il video è lungo ma è venuto fuori bene 🙂
My Thesis: 19° step
Stockholm, 10/01/2016
Diciannovesimo passo: volo con barra rigida pesante.
Serve qualche esperimento più “tecnico” o “mirato” ora… nello specifico devo dimostrare che il cambio di coordinate nel sistema, dove praticamente controllo il centro di massa totale del robot (quadricottero + manipolatore) mi consente di ottenere risultati migliori rispetto alla soluzione banale dove controllo il centro di massa del quadricottero e trascuro il manipolatore, il quale diventa quindi un elemento di disturbo nel mio sistema. Per far ciò mi servirebbe (come dicevo tempo fa) un manipolatore controllato in accelerazione o coppia per “seguire la dinamica” del resto del sistema…. avendo però abbandonato ogni speranza di trovare tale manipolatore (ho fretta e poco tempo da perdere per continuare le ricerche), devo arrangiarmi con quello che c’è… la soluzione suggerita da Pedro è tenere fermo il manipolatore, così in un certo senso lo sto controllando anche in accelerazione (accelerazione e velocità nulla => fermo).
A questo punto per rendere i risultati più evidenti rimpiazzo il manipolatore con una barra molto più lunga, alla cui estremità è attaccato un peso, così ho una traslazione del centro di massa di circa 7cm, non sono tanti ma non si può fare di meglio… il payload del quadricottero è al limite e la barra non può essere tanto più lunga per ovvi motivi di ingombro.
Rui is Back
09/01/2016
My Thesis: 18° step
18/12/2015
Diciottesimo passo: more grasping task tests
Continuano i miei tentativi di afferrare/trasportare un oggetto. Ho migliorato il controllore inserendo un azione integrale e ho implementato il cambiamento di coordinate con aggiornamento della stima del centro di massa globale in funzione del peso sul end-effector del manipolatore. Inoltre, per rendere il test più veloce da eseguire in sequenza (ma sopratutto più figo da vedere), ho inserito nel sistema di motion capure un nuovo oggetto, così il robot sa ogni volta dove si trova esattamente il carico da afferrare.
Finalmente (dopo decine di tests) ecco finalmente un risultato positivo:
In parallelo procedo anche con l’analisi della stibilità. Mi sto studiando 2 libroni di controllo non-lineare (il Khalil e lo Slotine)… ma credo di aver capito come fare ormai, il fatto di aver usato una tecnica di backstepping nella progettazione mi facilita anche la dimostrazione della stabilità, che diventa ricorsiva… ci sono tuttavia dei passi del procedimento che ancora non riesco a dimostrare, si tratta di trovare un funzionale di Lyapunov adatto e qualche teorema o strategia che mi conduca a provare la stabilità con il funzionale scelto.
Passeggiata per Stoccolma
Stockholm, 13/12/2015
Un passeggita in centro per vedere com’è il clima natalizio qui a Stoccolma… ma onestamente rimango un po’ deluso, c’è più roba a Padova :/
Ad ogni modo, ne approffitto anche per vedere alcuni luoghi che non ho ancora visitato (non passo praticamente mai per il centro)
Pranzo (argentino credo) in un locale dove si possono trovare cibi da un po’ tutte le nazionalità (cinese, turco, indiano, thailandese, italiano, ecc).
Ore 14:36, dopo pranzo riusciamo ad ammirare un bel trammonto appena fuori dal locale 😀
My Thesis: 17° step
12/12/2015
Diciassettesimo passo: first grasping task test
Eccitato dal fatto di esser riuscito a far funzionare il manipolatore (e sopratutto il controllo da remoto tramite autopilota), e motivato poi dal buon esito del test di volo con manipolatore… mi lancio nell’ambizioso tentativo di riuscire ad afferrare/trasportare un oggetto!! … ovviamente non è così semplice come avevo immaginato… e i miei test non portano ai risultati sperati…
My Thesis: 16° step
08/12/2015
Sedicesimo passo: test di volo con manipolatore
Dopo aver collegato opportunamente i servomotori del manipolatore all’autopilota del quadricottero e dopo aver costruito una bella staffa per fissarlo sul corpo del veicolo (mi sono divertito con trapano, sega, e lima)… ora è arrivato il momento di vedere che effetto fa volare con il sistema completo (quadricottero + manipolatore)
Nel frattempo ho iniziato a lavorare anche sulla dimostrazione formale della stabilità asintotica per il mio controllore…tanto per non divertirmi e basta con la pratica ;p
Pre-Christmas Corridor Party
Stockholm, 05/12/2015
Molti tornano a casa per le vacanze e alcuni hanno già terminato le loro esperienza qui quindi no ci vedremo più…ci salutiamo ufficialmente con una cena tutti insieme 😉
Sci-Fi World
Stockholm, 05/12/2015
FInalmente! Era da 2 settimane che aspettavo questo giorno, ed è da anni in reltà che voglio andare a vedere una fiera del Comics, Games & Movies e questa è la prima volta che è vicino a casa e che costa (relativamente) poco…. ok …ok…non sarà il Comic-Con di San Diego ol il LuccaComics…anzi a dire la verità è anche molto più piccolo di quel che mi aspettavo… però rimane figo 😉
I costplay erano pochi ma alcuni davvero carini…ho fatto qualche foto con i 5 più belli 😉
…comunque anche se pochi non erano solo 5…infatti c’è anche stata una gara ma non ricordo chi ha vinto onestamente…
Oltre ai costplay c’erano le repliche di alcuni oggetti dei più famosi film di fantascenza e le statue di alcuni personaggi.
Ma diciamo che le 2 vere chicche sono che:
1) C’era Billy Boyd, l’attore che interpretava l’hobbit “Pipino” (nome completo sarebbe “Peregrino Tuc”) ne Il Signore Degli Anelli…con cui abiamo fatto una foto (solo il mio amico Mario in realtà…io gli ho solo stretto la mano e scambiato 2 parole 😉 )
2) c’era una lezione di prova per la scherma con le spade laser:
…per il resto il padiglione (solo uno) era pieno di bancarelle che vendevano fumetti, libri, giochi di carte, accessori di film, maglie, action figures, spade, ecc.. ho infatti comprato a 3 fumetti di spiderman e 1 degli avengers 😉
… c’è da aggiungere che abbiamo fatto amicizia con Osric Chau, un attore di un telefilm che era la come special guesto (come Billy Boyd, anche se meno famoso). Infatti mentre rispondeva a delle domande dei fan abbiamo sentito che fa Wing Chun e siccome sia io che mario siamo appassionati di arti marziali (anzi, fatalità Mario pratica proprio Wing Chun) quando la fiera stava per chiudere siamo andati da lui per parlare un po’ di questo fatto… inaspettatamente si è rivelato molto ammichevole…ha iniziato a parlarci del Wing Chun e delle arti marziali in generale, poi ha tentato di coinvolgere Mario in un “allenamento” improvvisato e infine ci ha invitato a seguirlo perchè voleva provare anche lui scherma con le spade laser (infatti i video sopra è lui che combatte contro gli istruttori che eranno la per promuovere questo nuovo “sport”)
My Thesis: 15° step
04/12/2015
Quindicesimo passo: test manipolatore con servo motori on board.
Pedro mi ha sfidato a montarlo sul quad, collegarlo al autopilota e provare a comandarlo da remoto… no problem 😉
… poi “vediamo quando disturba il quad”, ecco il risultato:
Tekniska Museet
Stockholm, 29/11/2015
Per il ciclo “Domeniche Relax” oggi ho fatto un giro al Museo della Tecnologia, con i miei “colleghi” (lavoriamo allo stesso progetto dei quadricotteri)
Piccola nota sul museo: non posso lamentarmi perchè era gratis per gli studenti del KTH…però onestamente mi pareva un museo dalla “dubbia identità”…cioè direi che è una miscellanea di varie cose… tecnologia, fantascenza, arte,ecc…e comunque prevalentemente per bambini, infatti cerano tanti giochi e test interattivi (che comunque mi piacciono molto in realtà!)
My Thesis: 14° step
26/11/2015
Quattordicesimo passo: test di volo e taratura dei guadagni.
- Scrittura codice del controller in Python: Fatto
- Riorganizzazione struttura ROS: Fatto
- Debuging intensivo: Fatto
- Verifica funzionamento con simulatore: Fatto
… e finalmente ecco i video dei primi test di volo con il mio controller:
Ammetto però che non è stato semplice farlo funzionare, infatti a quanto pare c’è un abisso tra il modello usato nel simulatore e il quadricottero reale. La taratura dei guadagni fatti in simulazione è stata del tutto inutile, ho dovuto rifare tutto sul quadricottero reale… ed ecco il (veri) primi test:
My Thesis: 13° step
Stockholm, 23/11/2015
Tredicesimo passo: iniziamo a programmare.
Mentre la mia ricerca del manipolatore perfetto continua, inizio a scrivere giù il codice per controllare il quadricottero, in altre parole significa tradurre in Python le equazioni di controllo e interfacciarle con i resto della struttura ROS esistente.
PS: A proposito della mia ricerca per il manipolatore ho trovato dei motori, detti “smart actuator” che sono tipo dei servo (cioè con trasmissione e circuito di controllo interno) ma permettono di impostare tantissime cose…tra cui la coppia! Il problema è che sono molto complicati da usare (e costano 200€…ma questo non ci spaventa qui 😉 )…quindi rischierei di perdere tantissimo tempo a capire come usarli! Sto iniziando ad abbandonarmi all’idea che lo farò solo in simulazione 🙁 …per questo ho deciso di iniziare a implementare il codice per il volo almeno faccio un po’ di “pratica” con quello e mi tiro su di morale 😉
Ice hockey
Stockholm, 21/11/2015
Partita di Hockey sul ghiaccio: KTH vs LTH
Uno sport molto divertente (sopratutto per le legnate che si danno e i rabaltoni)…però bisogna stare attenti al freddo! Infatti in un post di ieri sera nella pagina dell’evento dicevano così:
“[…] ice hockey is played on ice which means that it is going to be very cold”
Ora abbiamo imparato che bisogna dare retta agli svedesi quando dicono che fa freddo!!
Salutiamo Rui
Stockholm, 21/11/2015
Rui torna in portogallo fino a gennaio…piccola festa di saluto con un super hamburgher da 300g di carne e un film nella tv della “sala caffè” del laboratorio, in laboratorio (che essendo sabato è semivuoto e tutto per noi 😉 )
Arrampicata
Stockholm, 15/11/2015
Oggi sono andato con il “fillandese” del mio corridoio (e suo fratello) a fare arrampiacata…beh è stata più dura del previsto ma mi è piaciuta un sacco e ci voglio tornare sicuramente!!
Breve commento al video: per chi non lo sa come funziona, c’è un percorso da seguire, non basta scegliere le rocce a caso e arrivare in cima, per questo sono colorate (ogni colore è un percorso e un livello diverso di difficoltà)…e per questo sembra che scelga il percorso più strano nel video.
P.S. mi ci è voluto tutto il giorno per fare quel percorso…cioè ogni tanto prendevo una pausa, facevo un’altra parete e poi tornavo a provare quella!
My Thesis: 12° step
Stockholm, 18/11/2015
Dodicesimo passo: cercare un manipolatore.
Bene, il controllo del manipolatore è fatto, però manca …il manipolatore!! Ok, in realtà abbiamo un “manipolatore”, che andrebbe bene anche come struttura se non fosse che ha devi servo motori, ovvero dei motori da modellismo, semplicissimi da usare ma molto limitati come dinamica. Infatti hanno già tutti gli ingranaggi per la trasmissione ma anche un loop di controllo interno che permette solo di impostare la posizione del motore (e di conseguenza del braccio), mentre gestisce velocità e accelerazioni come vuole lui. Il problema è che il controllo che ho sviluppato funziona bene solo se riesco a impostare anche velocità e accelerazione del motore, infatti per disturbare il meno possibile la dinamica del quad il braccio deve rimanere sempre verticale anche quando il quad si inclina in un lato per spostarsi. Siccome la dinamica del quad è in accelerazione sarebbe bene che anche il manipolatore fosse controllato in accelerazione.
Ho speso gli ultimi 4 giorni a cercare un modo semplice per controllare i motori in coppia/accelerazione o un modo per modificare i servo motori…ma niente! Il mio supervisore suggerisce di farlo solo in simulazione (con un simulatore davvero serio per carità)…ma io non demordo 😉
My Thesis: 11° passo
Stockholm, 13/11/2015
Undicesimo passo: controllo del manipolatore.
Ora che il controllo per il volo è fatto inizio ad analizzare il problema in presenza di un manipolatore… Il che ovviamente disturberà il volo, infatti, sia che si muova per compiere qualche task, sia che rimanga fermo modifica la dinamica… La soluzione che ho trovato per ora è guardare al centro di massa del intero sistema e controllare quello anziché semplicemente il quad… Ma devo pensarci ancora un po’ su…
Naturhistoriska Museet
Stockholm, 10/11/2015
Oggi mi trovo al museo di storia naturale con Rui e Mario.
Terzo “Corridor Party”
Stockholm, 07/11/2015
Questa volta ci siamo organizzati decisamente meglio…Infatti siamo riusciti ad avere una antipasto (tortillas con ripieni misti), un primo (spaghetti agli, olio e peperoncino), un secondo (pollo fritto e insalata), e due dessert (“finnish pancake” e un dessert tailandese che tradotto sarebbe “palline di farina con uova dolci”)!
Come sentirsi a casa
Stockholm, 01/11/2015
Oggi mi sento un po’ male quindi ho nostalgia di casa…ma sopratutto del mio divano e della TV italiana…Per fortuna ho trovato un sito dove trasmettono in streaming Italia 1, con ovviamente il solito filmetto della domenica pomeriggio: eccom come sentirsi a casa!
My Thesis: 10° passo
Stockholm, 30/10/2015
Decimo passo: Bounded control.
Nulla di che…bisogna solo buttare via metà della roba fatta finora e riformulare il problema in modo che il controllo sia “limitato” altrimenti…beh “non funziona bene” diciamo!! 😉
My Thesis: 9° passo
Stockholm, 22/10/2015
Nono passo: Move to 3D.
Dopo aver fatto tutti i conti e tutte le simulazioni su un semplice modelo bidimensionale, è ora di complicare le cose considerando un modello tridimensionale (più realistico!!)…beh complicarle mica tanto, anzi direi che è anche più facile, essendo più intuitivo 😉
Breve ritorno in patria
Stockholm, 11/10/2015
Zaino in spalla, aspetto l’autobus fuori di casa come ogni mattina…però oggi non vado al KTH, infatti sono diretto in Italia 😉
In realtà il “ritorno in patria non è breve come dice il titolo…infatti sto via ben 10 giorni! Però ammetto che mi fa piacere rivedere casa dopo 2 mesi 🙂
Aurora Boreale dietro casa
Stockholm, 7/10/2015
Qualche scatto (non di qualità purtroppo) di una piccola aurora boreale dietro casa!
Qualche giorno fa mi stavo scrivendo con un mio ex collega dell’università che sta facendo l’erasmus in Finlandia a proposito del fatto che lui ha già visto l’aurora dal posto in cui si trova a studiare, e mi ha segnalato un sito per monitorare tale fenomeno (http://www.aurora-service.eu/).
Oggi mi avvisa che probabilmente sta serà ci sarà un’aurara abbastanza “forte” da essere visibile anche a Stoccolma… al momento non do molto peso al fatto siccome, oltre ad essere nuvoloso, tutti dicono che è molto molto raro vederle e Stoccolma e che bisogna andare distati dall’inquinamento luminoso della città per vedere qualcosa.
Mentre mi trovo in lavanderia mi arriva un messaggio di Rui in cui fatalità mi chiede se ho visto l’aurora da Lappis…sul momento credevo che stesse scherzando, ma poi mi manda lo screenshot del post di facebook di una sua amica che afferma di aver visto l’aurara della finestra di camera sua!
Non ci penso un istante e corro subito nella spiaggetta dietro casa per controllare se si vede qualcosa…ma arrivo troppo tardi: si vede solo una grossa e impercettibile scia verde nel cielo e sento dei ragazzi che stavano raccontando che l’avevano appena vista! Decido quindi di aspettare paziente un possibile ritorno….
Dopo circa 20 minuti la grossa scia verde si stringe e diventa più definita, come se l’aurora fosse sempre stata la ma solamente un po’ sfuocata! Infine inizia a muoversi, cambiare forma come una velo di stoffa enorme che copre mezzo cielo e ogni tanto quache raggio lampeggia qui e li! …a quel punto comincio a gasarmi, tiro fuori la reflex dallo zaino e inizio a scattare migliaia di foto per regolare mesa a fuoco, ISO, tempo di esposizione e diaframma. Alla fine il risultato è evidentemente un po’ scadente, poichè non avevo nessun cavvalletto e mi sono dovuto arrangiare con delle rocce, però si capisce comunque 😉 In realtà credo che anche delle foto migliori non sarebbero riuscite a rendere bene l’idea del fenomeno!
Secondo “Corridor Party”
Stockholm, 04/10/2015
Abbiamo organizzato un altra cena di corridoio …questa volta però tema libero, niente cucina tailandese o altro…semplicemente ogniuno porta/cucina qualcosa per tutti 😉
Ok, forse non eravamo molto ben organizzati…infatti in 3 abbiamo portato dei pacchi di tacos e tutti gli altri hanno preparato un dessert (o mezzo dessert nel caso delle poplette svedesi cotte nella cocacola)…la prossima volta cerchiamo di dividerci meglio i compiti 😉
…ad ogni modo è stata una bella serata!
Royal residence
Stockholm, 27/09/2015
Giretto turistico con i miei amici francesi alla residenza reale (ovvero dove vive attualmente la famiglia reale).
Cena con gli astronauti
Stockholm, 22/09/2015
Un pranzo offerto sono già un qualcosa di straordinario… Però se aggiungiamo la possibilità di consumarlo ad un tavolo con degli astronauti… Beh diventa qualcosa di unico!
Ovviamente ho fatto in modo di sedermi vicino alla Cristoforetti… Data la sua recente popolarità 😉… e conoscendola un po’ fuori dai “media” posso affermare tranquillamente che non spicca per modestia e gentilezza… Di sicuro avrà altre qualità! 😁
My Thesis: 8° passo
Stockholm, 21/09/2015
Ottavo passo: simulazione del controllore.
È giunto il momento di verificare se tutto funziona correttamente con qualche simulazione.
Lapponia… Flop
Stockholm, 21/09/2015
Oggi ero in procinto di prenotare il mio viaggio in Lapponia organizzato dal ESN…purtroppo però non è andato a buon fine!
Ok, a dire in vero ero un po’ indeciso se andarci o meno, infatti costicchia parecchio (circa 400€) e quindi avrei dovuto scegliere tra questo o tornare a casa per Natale… però è anche vero che non mi capiterà più tanto facilmente di avere questa occasione… andare così a nord, vedere l’aurora boreale, guidare una slitta di cani, pescare nel ghiaccio, vedere le renne nel loro habitat ecc…
Ad ogni modo non sarei riuscito ad andarci comunque perché i posti sono finiti in esattamente 4 minuti… alle 12:00 hanno aperto la prenotazione, e alle 12:04 dava già “full”.
Qualche scatto di Stoccolma
Stockholm, 20/09/2015
Finalmente oggi ho tirato giro la reflex dal imballaggio e mi sono dedicato un po’ al mio hobby preferito. Qualche sera fa i (soliti) amici francesi mi hanno portato in un bel posto da cui si gode una ampia vista di Stoccolma. In quell’occasione era notte, e la prima cosa che ho pensato quando mi sono trovato la è stata “devo tornare uno di questi giorni a fare qualche foto”. Oggi mi sono deciso! Infatti, essendo domenica mi merito un po’ di pausa! Ho passato 2 ore qui facendo mille foto con i teleobiettivo e aspettando la luce giusta… cosa che mi è sempre piaciuto fare, priorio come i fotografi professionisti… credo che sia molto rilassante, permette di mediare molto e l’attesa ti dà modo di analizzare bene la scena notando cose che normalmente tuo sfuggirebbero… Così da godere ancora di più la sua bellezza.
Ad ogni modo ecco qualche risultato (su Flickr):
My Thesis: 7° passo
Stockholm, 14/09/2015
Settimo passo: Progettare una legge di controllo per un semplicissimo modello 2D del quadricottero.
…poi, appena avrò successo, mi muoverò sul modello 3D e in fine di un modello con anche manipolatore!
My Thesis: 6°passo
Stockholm, 9/09/2015
Sesto passo: controllare un servo montato sul quad.
Questo onenstamente si è rivelato più difficile di quanto pensassi, infatti ho dovuto capire come lavora la scheda per l’autopilota (Pixhawk), impostare (tramite la ground station “Mission Planner”) i canali RC in modo che comandino l’uscita ausiliaria su cui è collegato il servo, scrivere il programma di Python che invio i comandi su tali canali, modificare interfaccia grafica per aggiungere un bottone che permetta di azionare in motore, una volta aggiunto il bottone bisogna però aggiungere del codice Python per definire cosa fa questo bottone e richiamare il programma che controlla il motore… ecc…insomma non è stato banale fare anche solo una monata del genere!
Pulizie
Stockholm, 10/09/2015
Dopo 2 ore e mezza di pulizie (dalle 19 alle 21) finalmente posso mettermi l’animo in pace e dormire sonni tranquilli… Se non muoio soffocato dai vapori dei disinfettanti che ho usato un quantità esagerata.
Non avendo un’aspirapolvere, ho dovuto spazzare la stanza otto volte dall’inizio, perché ogni volta trovavo altra polvere e capelli di tutti gli inquilini che mi hanno preceduto dal fino ad oggi (o forse erano sempre gli stessi che tornavano indietro😕). Poi ho lavato in pavimento e disinfettato TUTTO(dal pavimento al muro, dal lavandino al armadio!)
Spero non saltino più fuori capelli o ragni!
KTH concert
Stockholm, 9/09/2015
Thai Food Party
Stockholm, 06/09/2015
Sta sera cena tailandese (prepara da Nicky, che anche se non sembra dal nome è tailandese) con gli altri ragazzi del mio corridoio al piano 1,5 di Forskarbacken 8 (Lappis).
A partire dalla mia sinistra abbiamo: un inglese, uno svizzero, una francese, 2 cinesi, un finlandese, un tailandese, 2 svedesi e un’altro cinese.
Per ora mi sembrano tutti dei bravi ragazzi…lo svizzero (Damian) è senza dubbio il più socievole e gentile ma anche il tailandese (Nicky) è molto socievole. Il finlandese (Emil) e gli svedesi (Linus e Jeremi) per ora non mi hanno dato molta confidenza, forse sono solo timidi. L’inglese (Harry) sembra simpatico, anche se non capisco quasi nulla quando parla perché mugugna sempre e non si preoccupa minimamente a scandire un po’ le parole. La francese (Inès) onestamente non riesco a inquadrarla ancora, sembra simpatica e gentile ma anche un po’ spocchiosa (che sia vero che tutti i francesi hanno la “puzza sotto il naso”?). In fine, I cinesi: quello a destra (Hongkuan) non parla tanto inglese e capisce ancora meno, però sembra avermi preso in simpatia; quello con i capelli lunghi (Pak) è molto più disinvolto ed estroverso, mi ricorda tanto Jackie Chan per come si muove e parla, anche perché direi che è molto “occidentalizzato”; l’ultimo (Yunchen) invece parla molto bene inglese, e pure lui è socievole, anche se molto meno occidentale.
La serata è stata piacevole e il cibo… sicuramente tradizionale (e molto piccante). Ad ogni modo è stata una buona occasione per conoscerci, stabilire delle “regole di buon vicinato”, dividersi i compiti per pulire una volta alla settimana le zone comuni e gettare la spazzatura. Spero che diventeremo amici e che possiamo passare dei bei momenti insieme!!
Robot killer
Stockholm, 03/09/2015
Sapevo che prima o poi ne avrei schiantato uno… Ma non credevo che avrebbe cercato di uccidermi! 😱😱😱
Secondo “corridor party”
Stockholm, 03/10/2015
Niente cena a tema sta sera…solo una cena tutti in compagnia!
My Thesis: 5° passo
Stockholm, 03/09/2015
Quinto passo: calibrazione del quadricottero e test con radiocomando.
Lappis
Stockholm, 02/09/2015
Eccomi qui, dopo un mese esatto, a caricare altre foto di un altro “alloggio”, sperando sia l’ultima volta! Questa volta mi trovo in una “corridor room” a Lappis, uno dei campus dell’università di Stoccolma e del KTH, anzi è assolutamente il più grande e noto (soprattutto per le feste e le grigliate). La camera tutto sommato non è male, molto sporca e spoglia, ma pi grande di quel che pensassi e con un bel bagno privato. La cucina invece è condivisa con altri 12 studenti che hanno la camera nel mio corridoio.
Trasloco
Stockholm, 01/09/2015
Negli ultimi 32 giorni ha piovuto solo 3 volte… Ma ovviamente una di queste deve coincidere con il giorno in cui mi trasferisco… con 1 valigia grande come me, 2 zaini e 2 borse di nylon.
Comunque a parte il disagio questo tempo alimenta la mia malinconia… Ovviamente, dopo un mese, mi ero affezionato all’appartamento e agli inquilini, quindi mi dispiace molto dire addio a tutto e tutti.
Ore 12.45
Partenza (sotto la pioggia)! Ho optato per fare 2 viaggi e andare intanto a prendere le chiavi dell’appartamento con solo i 2 zaini. Poi tornerò a prendere il resto.
Ore 14.03
L’appuntamento è alle 14 davanti l’edificio… Una volta tanto solo puntuale, però qui non trovo nessuno.
…Iniziano a salirmi mille dubbi!
Ore 14.18
La cinese mi dice che è in ritardo perché sta aspettando la precedente inquilina con le chiavi.
…Beh almeno mi ha risposto! Speriamo che arrivi…
Ore 14.33
Finalmente sono arrivati! Mi aprono e mi fanno accomodare nella stanza comune mentre puliscono la camera.
…Le mie preoccupazioni iniziano a placarsi… e nel frattempo faccio amicizia con un thailandese che ha la camera nel mio corridoio…
Ore 16.12
Dopo aver aspettato 2 ore che pulissero la stanza finalmente posso entrare.
…ok… però manca il cuscino e la coperta!! 😱😱😱
Ore 21.23
Mi trovo in giro per Stoccolma e siccome sono in zona vado a trovare i miei “ex”-coinquilini all’istituto.
Dopo un po’ viene fuori che sono senza cuscino e coperte… Così mi fanno notare che la mie stanza è ancora libera e non sono ancora passati a pulirla… Quindi se dormissi qui per sta notte e domani mattina andassi via presto non si accorgerebbe nessuno. 😏
Ore 23.45
Ho deciso di restare a dormire qui! 🎊🎉… Non ho pigiama ne altro, ma sempre meglio che dormire su un materasso spoglio. Domani mattina appena mi alzo vado nel centro commerciale qui vicino a comprare quello che mi serve! 😉
My Thesis: 4° passo
Stockholm, 31/08/2015
Quarto passo: studiare i codici Python scritti da Pedro (sono tanti ma per fortuna ben commentati e ordinati).
Nel frattempo mi hanno dato anche una nuova scrivania in laboratorio, più bella e regolabile (forse migliore di quella che ho anche nel ufficio).
My Thesis: 3° passo
Stockholm, 28/08/2015
Terzo passo: programmare due “nodi” ROS in Python. Uno deve simulare un sistema descritto da un equazione differenziale di 1° grado, l’altro è un controllore in retroazione che deve guidare lo stato del sistema a zero.
Compleanno
Stockholm, 26/08/2015
Solitamente non do molto peso al mio compleanno (e infatti non lo festeggio granché) …però oggi posso dire che non è stato assolutamente uno dei migliori: ho passato infatti l’intera giornata ad accompagnare la Michela in aeroporto e a tornare indietro.
Per fortuna la sera sono riuscito a radunare un po’ di amici per andare a bere qualcosa insieme…
…e alla fine in appartamento, ancora in tempo per qualche minuto, siamo riusciti a festeggiare anche con tanto di torta (un biscotto) e candeline (una sola)… Grazie Edo 😊
“A presto”… Ancora una volta
Stockholm, 26/08/2015
Non siamo riusciti a fare tutto quello che volevamo (anzi quasi niente), e questi giorni sono del tutto volati… Non ho fatto neanche in tempo ad accorgermi che eri arrivata e sei già dovuta ripartire!
Questa volta non ci vedremo per 47 giorni, quindi il doppio di prima, ma non c’è problema… Ce la faremo 💪
… A presto ancora 😉
Visite molto gradite
Stockholm, 23/08/2015
Ieri è arrivata Michela e oggi stiamo festeggiando il nostro anniversario! Peccato che stia poco, però cercheremo di sfruttare al meglio il tempo a disposizione.
Programma:
* Picnic a Djurgården: Fatto.
In realtà, più che un picnic, abbiamo semplicemente mangiato un panino su una panchina.
* Visita alla città vecchia: Fatto.
La città è piccola, infatti l’abbiamo girata tutta 5 vuole, 4 delle quali per cercare uno Starbucks che non abbiamo trovato!
* Giretto e pranzo all’IKEA: da fare domani.
… per il momento questo è tutto … anche perchè non ho fatto molto il turista finora e non ho idea di dove andare!
Università che ti viziano
Stockholm, 20/08/2015
Sapere che all’università mi aspetta la colazione gratis è già un buon incentivo per svegliarmi e andare. Poi avere anche una scrivania regolabile, una poltrona ergonomica, cancelleria gratis e la possibilità di prendere tè e frutta illimitatamente nella coffee room mi danno proprio spinta che mi serviva.
My Thesis: 1° step
Stockholm, 18/08/2015
Ora che ho trovato la camera a lungo termine non ho più scuse… Si inizia a far sul serio!
Primo passo: studiare ROS (Robot Operating System)
Into the wild
Stoccolma, 17/08/2015
Escursione tra i boschi di Stoccolma.
Mi continua a stupire il fatto che in una città come Stoccolma, che è la capitale di un stato, abbia tutta questa abbondanza di enormi parchi e boschi.
Relax
Stockholm, 16/08/2015
Mi godo gli ultimi giorni di sole e caldo di questa estate svedese con una passeggiata e uno spuntino nel solito parchetto dietro casa (anche perché poi mi dovrò trasferire… Quindi meglio se ne approfitto ora).
Queste belle giornate di sole e clima tiepido tra la natura mi fanno un po’ rimpiangere il fatto di non aver iniziato l’erasmus a marzo!… Vorrà dire che ci tornerò 😉
Gasque
Stockholm, 15/08/2015
Qui festeggiamo ferragosto con una tradizionale cena svedese tra studenti (chiamata gasque), con tanto di meatballs (anche note come polpette ikea) e canti svedesi.
… insieme a tutto questo non so però cosa ci azzecca un vino veneto e un dessert di panna e fragole (tipicamente svedesi) 😁… apprezzo comunque 😉
Attesa…
Stockholm, 14/08/2015
Ho in fine deciso di accettare la stanza nel dormitorio, e ora mi trovo al bar della biblioteca del KTH ad aspettare il proprietario per firmare il contratto di subaffitto e dargli il deposito.
Ma torniamo un attimo indietro…
Ieri mattina alle 9e30: mentre mi sto preparando per andare all’università, il proprietario mi manda un email dicendo che ci saremmo incontrati alle 10e30… ho pertanto dovuto fare una corsa (come previsto) per attraversare la città. Ad accogliermi c’è un cinese, che mi racconta di essere un ricercatore di fisica al KTH e che la stanza è di sua moglie, dottoranda in chimica (sempre al KTH). Ora la stanza è già subaffittata ad una ragazza fino al 1 Settembre, ma essendo tornata nel suo paese per vacanza l’ha sub-subaffitta ad una amica (anche lei cinese), che infatti mi aperto la porta e mostrato tutto…
La stanza è molto piccola, con arredamento minimalista e una finestrella in angolo in po’ inutile… Mentre mi indica tutti i mobili continuo a pensare come gli avrei spostati successivamente e cosa c’è da aggiungere per renderla più ospitale.
Comunque a parte l’arredamento la stanza è valida… C’è un grande armadio a muro e un bagno. La cucina e il soggiorno sono in comune con altri 12, ma questa forse è la parte migliore… Così avrò modo di non sentirmi solo e fare qualche amicizia.
Lettura
Stockholm, 13/08/2015
Oggi ho perso un libro in inglese, tanto per cercare di immergermi un po’ di più nella lingua e di imparare qualcosa (ma anche perché spesso mi annoio ad aspettare il bus).
Dopo una lunga ricerca (dico lunga solo per far scena, in realtà l’ho deciso molto velocemente per i miei standard)… ho scelto paper towns (città di carta) di John Green, non perché sia un fan di colpa delle stelle (scritto infatti dallo stesso autore) ma perché lo è mia morosa, che infatti ha letto anche cercando Alaska e visto 7 volte colpa delle stelle … quindi diciamo che con questo libro la sento più vicina (spero solo non parli di tumori però).
Ok, in realtà, volendo essere del tutto sinceri, la mia scelta è stata condizionata anche molto dal fatto che è scritto in un inglese tutt’altro che impegnativo, senza usare slang o termini strani/inventati come si trovano nei libri di fantascienza o fantasy (che sono infatti più nel mio genere), quindi si adattatava bene ai miei scopi.
Ora inizio la lettura… e vediamo com’è 😉
Ansia time
Stockholm, 12/08/2015
Sono già volati 12 giorni…Stoccolma è bellissima, il clima è fresco ma si sta benissimo anche in T-shirt, c’è più verde che cemento, gli svedesi sono sempre cordiali e parlano un inglese prefetto dai 5 ai 99 anni, i mezzi pubblici sono buoni… Ma l’alloggio …eh trovare alloggio a Stoccolma è una vera sfida!! Ogni giorno da quando sono qui (ma anche le settimane prima di partire) mando mediante dalle 5 alle 10 email/sms ai vari annunci… e finora, quel 20% che mi ha risposto, o ha cercato di truffarmi o mi ha detto che sono arrivato tardi.
Per ora ho una sistemazione temporanea (di 3 settimane) in un appartamento condiviso di proprietà del Istituto Italiano di Cultura in una zona molto bella, in mezzo al verde e relativamente vicina al KTH. Come ho detto però questo istituto mi può ospitare solo per 3 settimane… e metà del periodo è già andato! Allora in questa mattine ci si sveglia già con il panico e la disperazione di non trovate nulla. Oggi però è diverso…. infatti ieri sera mi è arrivata una mail di risposta da un tipo a cui avevo scritto per una camera in un dormitorio… ok! problema risolto iniziamo a rilassarci… e invece no! L’ansia qui va a mille! Perché mi rendo conto che se accetto sono vincolato a tenere la camera fino alla fine anche se trovo qualcosa di meglio (lo impone lui sto vincolo), d’altra parte se non accetto magari non trovo più niente. In fine, per alimentare di più la tensione, sto tipo può chiamarmi in qualsiasi momento per farmi vedere la stanza, firmare il contratto e pagare il deposito e a quel punto io dovrei correre da lui altrimenti la da a qualcun’altro! Sostanzialmente devo tenermi sempre pronto a correre e poi decidere sul posto per una stanza in cui mi dovrò trasferire il 1° di settembre e per tutto il resto del mio soggiorno in Svezia.
… Panico! 😱
Smarrito
Stockholm, 11/08/2015
E così mi trovo qui… in mezzo ad una specie di superstrada chissà dove nella periferia di Stoccolma e (ovviamente) sotto la pioggia … Tutto questo perché stavo andando a vedere un dormitorio con la speranza di trovare qualche annuncio di camere in subaffitto, ma ho preso un autobus di un tipo diverso dal solito in cui non capivo come prenotare la fermata… quindi mi ha portato in culo a Stoccolma 😕
Bergman: Settimo Sigillo
Stockholm, 09/08/2015
Oggi tocca ad un altro must dalla Svezia. Mi trovo in appartamento con in miei coinquilini a vedere il film icona del cinema svedese: il settimo sigillo di Ingmar Bergman, anno 1957.
Cucina Locale
Stockholm, 8/08/2015
Questa sera mi trovo in un risporante in centro con i coinquilini (italiani) per assagiare un po’ di cucina locale, anzichè prendere le solite polpette svedesi (meatballs) che si trovano pure all’ikea ho optato per lo stufato di renna…davvero molto buono! Peccato costi 20€ sto piatto …ma almeno qui non si paga il coperto (è già compreso) e portano continuamente caraffe di acqua del rubinetto a gratis (una delle più pulite del mondo!!…infatti non esiste l’acqua in bottiglia nei supermercati).
Kayaking
Stockholm, 8/08/2015
Giornata tra le gelide acque scandinave… passata a fare kayak con gli altri exchange student del KTH.
… e for only the brave: qualche tuffo!
Finalmente si inizia a intravedere un po’ di Stoccolma
Stockholm, 4/08/2015
Dopo ben 4 giorni che sono qui riesco ora per la prima volta a vedere un po’ della città, ma tanto non c’è fretta… Ho ancora 6 mesi 😉
Appartamento
Stockholm, 2/08/2015
Ecco qualche foto della mia stanza e dell’appartamento (condiviso con altre 3 persone). L’appartamento è di proprietà dell’Istituto di cultura italiana ed è chiamato “foresteria” (forse da forestiero, poiché l’istituto affitta solo agli italiani che vengono in Svezia per brevi periodi di lavoro). Inoltre ho scoperto che l’edificio e l’istituto stesso sono stati progettati e arredati da Gio Ponti, un famoso architetto italiano (io onestamente non sapevo neanche chi fosse, comunque sono molto ignorante in materia “architettura”), quindi hanno un gran valore sia economico che artistico. La parete attrezzata (cioè l’insieme di mensole) del salotto dovrebbe valere 30 000$, mentre sedie, tavoli, armadi e anche le porte valgono (o vorrebbero, se fossero in buone condizioni) centinaia di euro a pezzo.
Ad ogni modo… questo alloggio è temporaneo, cioè tra 3 settimane mi cacciano, poi devo cercare un’altra sistemazione… sperando che sta volta sia a lungo termine…non vorrei passare i miei 6 mesi sempre con le valigie pronte 😫
Welcome to the Royal Institute of Technology
Stockholm, 01/08/2015
L’Istituto Reale di Tecnologia (in svedese Kungliga Tekniska Högskolan, abbreviato “KTH“) è il più grande della scandinavia e uno dei centri di ricerca tecnologica più importante d’Europa.
Ultimi saluti
Padova, 29/07/2015
Festa a sorpresa per noi che partiamo tutti e tre per svolgere la tesi all’estero.
